Fort Śliwickiego (Jasińskiego) powstawał w latach 1833-40 na terenie ówczesnej wsi Golędzinów, jako przyczółek mostowy dla budowanej w tym samym czasie Cytadeli Aleksandrowskiej. Na jego terenie za czasów carskich przetrzymywano więźniów wysyłanych na Syberię. W późniejszych okresach teren był zawsze w rękach jednostek milicyjno-policyjnych i tak jest aż do czasów współczesnych.

W czasie Powstania Listopadowego polskie oddziały broniły się m.in. na Pradze, gdzie ufortyfikowano część przedmościa. Wielki udział miał w tym polski inżynier Jan Paweł Lelewel, który był wcześniej oficerem w Korpusie Inżynierów oraz adiutantem wybitnego rosyjskiego inżyniera-fortyfikatora Jeana Malleta (Jana Malletskiego). Lelewel wybudował szereg fortyfikacji na Pradze, a potem dowodził ich obroną. Po upadku powstania wyemigrował z kraju.

Po doświadczeniach powstania, Rosjanie postanowili umocnić także praską część Wisły, a zwłaszcza przeprawę przez rzekę. W tym celu rozpoczęli budowę przyczółka mostowego na terenie ówczesnej wsi Golędzinów (obecnie okolice stacji kolejowej Warszawa Zoo). W czerwcu 1833 roku gen. Iwan Dehn, główny projektakt i budowniczy twierdz a terenie Królestwa Polskiego, przedstawił projekt fortu carowi Mikołajowi I, a ten go niezwłocznie zaakceptował. Równie szybko rozpoczęto w tym samym roku prace ziemne - wykopy pod fosę oraz usypywanie wału ziemnego.

Pierwsze prace przy budowie obiektów murowanych rozpoczęto w roku 1835, kiedy to dowódcą drużyny inżynieryjnej na Cytadeli był podpułkownik Zejdlitz. W tymże roku powstały fundamenty i cokoły większości obiektów tj. koszar obronnych z bateriami flankowymi, centralnej kaponiery i dwóch kaponier szyi. Ze względu na podmokły teren do budowy fundamentów zastosowano pale.

W tym samym roku 1835 zmarł pułkownik Śliwicki - polski oficer walczący w trakcie Powstania Listopadowego po stronie rosyjskiej. Niechlubnie wsławił się on próbą spalenia mostu praskiego na Wiśle. Podczas tej akcji został poważnie ranny, później był leczony w Paryżu ale ostatecznie zmarł. Car docenił jego zasługi dla Rosji i nakazał pochowanie Śliwickiego na terenie fortu z najwyższymi honorami. Rozkazał też aby przyczółek mostowy nazwać jego imieniem i od tego momentu mówimy o Forcie Śliwickiego.

W kolejnych latach kontynuowano budowę fortu. W roku 1837 rozpoczęto budowę murowanej reduty przed czołowym fleszem (dwuramiennikiem). Koszary i kaponiery były już zadaszone, ale nie były jeszcze wykończone. Drużyną inżynierów dowodził wtedy kapitan Kisielewski.

W 1838 roku wiosenne roztopy pokazał siłę Wisły - woda zalała parter budowanych koszar oraz piętro kaponiery. Jesienią silne wiatry zerwały dach z koszar. W tym roku zakończono budowę centralnej kaponiery i obu kaponiery szyjowych. Zakończono też usypywanie stoków wałów do projektowanych wysokości. Między fortem a rzeką zbudowano tamę oraz ułożono rury do wpuszczania wody z kanałów przy kaponierach. Rozstawiono także budki wartownicze na esplanadzie fortu.

Wiosenne roztopy kolejnego roku 1839 zerwały świeżo wybudowaną tamę i ponownie zalane zostały koszary. W ciągu roku zakończono prace przy kaponierach szyjowych, postawiono pomnik Śliwickiego, zaplanowano kolejne prace odwadniające, czołową redutę zadaszono.

W roku 1840 ukończono budowę i wykończenie koszar obronnych. Wszystkie wały i rowy forteczne wyprofilowano do pożądanych kształtów i obłożono darniną. Ostateczny koniec budowy zaplanowano na rok 1841.

W 1842 roku w lewej kaponierze zamontowano maszynę parową do osuszania rowów.

W ciągu kolejnych lat porządkowano teren wokół fortu. Rozebrano umocnienia budowane jeszcze podczas Powstania Listopadowego przez wojska Lelewela. Poprawiano zabezpieczenia przeciw zalaniu wodą, rozbudowano tamę. Kilkakrotnie naprawiano dach zerwany przez wiatr.

W roku 1848 wybudowano most na tratwach do Cytadeli. W późniejszych latach wykonywano modyfikacje obrony poprzez usypanie ziemnych stanowisk dla artylerii obronnej. Postawiono także ziemną działobitnię w celu obrony Cytadeli przez rzekę. Zorganizowano także łączność między fortem a Cytadelą, być może na zasadach telegrafu optycznego.

Ostateczny kształt fortu był następujący. Dzieło o narysie redanu (trójkąta), podzielone na dwie części - dzieło główne (trapez) i flesz (dwuramiennik). Całość bardzo przypomina fronty w Twierdzy Modlin np. Front Księcia Warszawskiego. Flesz na czole to prosty dwuramiennik przed którym wybudowano ceglaną baterię na 10 kazamat. Otoczony fosą wspólną dla całego fortu. Flesz od dzieła głównego oddzielony był fosą bronioną przez centralną kaponierę mającą oprócz 8 kazamat bojowych także 4 kazamaty mieszkalne. Dzieło główne miało kształt trapezu, ze wspomnianą centralną kaponierą na czole. Skarpa była murowana. W szyi postawiono koszary obronne o narysie dwuramiennym, mające na barkach działobitnie dla artylerii. Koszary miały 20 kazamat mieszkalnych, 6 bojowych oraz 2 kazamaty na barkowe działobitnie. W szyi, na końcach barków fortu, postawiono kaponiery, które mogły bronić zarówno fosy w stronę czoła, jak też szyję i barki fortu. W kaponierach było 8 kazamat mieszkalnych oraz 11 kazamat bojowych i magazynów prochowych. Dzieło posiadało trzy place broni - jeden przed koszarami, drugi na czołowym fleszu i trzeci za murowanym czołowym śródszańcu. Na terenie fortu postawiono jeszcze pomocnicze drewniane budynki - kuchnię, szopę na prowiant i szopę-warsztat Fort miał swoją studnię oraz wychodek. Na wyposażeniu był także wychodek przenośny. Fort mógł skoszarować załogę liczącą do 700 żołnierzy.

Przed fortem wyznaczono esplanadę czyli pusty, wolny teren z zakazem zabudowy. Początkowo szerokość esplanady wynosiła 850m a później aż 1300m. Ciekawostka - obecna ul. Ratuszowa i ul.11 Listopada znajdują się na granicy dawnej esplanady fortu i układają się łukiem właśnie po granicy tejże esplanady.

Głównym celem powstania fortu było umocnienie i ochrona przeprawy przez Wisłę na wysokości Cytadeli. Fort był niejako ufortyfikowanym przyczółkiem mostowym. W tym miejscu Wisły latem rozstawiano na rzece most łyżwowy – przeprawę położoną na płaskodennych łodziach. Natomiast zimą przeprawiano się po zamarzniętej rzece. Most łyżwowy działał w tym miejscu aż do czasu wybudowania stałego mostu w latach 1873-75 (obecnie w tym miejscu jest Most Gdański).

Od czasu wybudowania fortu, aż do 1856 roku na tym terenie zbierano więźniów zsyłanych na Syberię, a z terenu obecnej stacji kolejowej Warszawa Zoo wyjeżdżały więzienne pociągi na wschód.

W latach 1890tych znaczenie Fortu Śliwickiego jako umocnienia obronnego było na tyle niskie, że traktowano go już tylko jako koszary. Zniwelowano też część obwałowań.

Podczas likwidacji twierdzy Warszawa w przededniu I wojny światowej fort postanowiono zachować. Przetrwał on działania wojenne bez żadnych uszkodzeń. Dopiero w okresie międzywojennym rozpoczęto plantowanie umocnień ziemnych.

W 1921 roku fort otrzymał imię gen. Jakuba Jasińskiego, także polskiego oficera zasłużonego w trakcie powstania kościuszkowskiego, ale w odróżnieniu od Śliwickiego był on zasłużony po stronie polskiej. Generał Jasiński był wielce zasłużonym inżynierem i dowódcą, który zginął podczas obrony Pragi ok. 2 km od fortu. W okresie międzywojennym fort służył jako magazyny i koszary, na terenie wbudowano także nowe obiekty. Stacjonowały tutaj bataliony wartownicze, rusznikarze oraz pułk najcięższej artylerii. Od czasów carskich fort służył formacjom milicyjnym i podobnie stało się w czasach Polski niepodległej - od roku 1936 na tym terenie stacjonował świeżo powołany II Szwadron z Dywizjonu Konnego Policji Państwowej. Szwadron ten podczas kampanii wrześniowej aktywnie walczył w grupie "Małopolska Środkowa".

W czasie II wojny światowej nie istniały już żadne ślady wałów i fosy, ale istniały wszystkie obiekty murowane. W trakcie wojny część obiektów została uszkodzona. W okresie PRL rozebrano czołową ceglaną baterię oraz północną kaponierę.

Po II wojnie światowej fort i całą okolicę przejęły jednostki bezpieczeństwa wewnętrznego – początkowo KBW, potem Nadwiślańskie Jednostki Wojskowe MSW. Kolejnymi mieszkańcami fortu i okolic były jednostki ZOMO, a ostatecznie po zmianach ustrojowych jednostki Policji.

W latach 1976-77 budynki koszar i centralnej kaponiery zostały wyremontowane przez oddziały ZOMO w ramach komunistycznego czynu społecznego. Do czasów współczesnych pozostały tablice upamiętniające ten fakt, zawierające błędne daty budowy oraz błędne informacje jakoby projektantem fortu był Jan Paweł Lelewel.

Od 1972 roku na terenie fortu ponownie stacjonował konny oddział milicyjny - świeżo powołany w ramach oddziałów zmotoryzowanych. Konna Milicja z później konna Policja stacjonowała na forcie aż do roku 2003, kiedy to została przeniesiona do nowych stajni. Obecnie oddział konny jest częścią Wydziału Wywiadowczo-Patrolowego Komendy Stołecznej Policji. Mimo przeprowadzki policyjnych oddziałów konie nadal są obecne na terenie fortu - na zapolu, w miejscu dawnego terenu zalewowego, działa obecnie stadnina koni "Stajnia Pociecha". Stajnia zajmuje się m.in. hipoteriapią dla dzieci w ramach "Fundacji Pociecha".

W 2001 roku na części fortu wybudowano osiedle mieszkaniowe dla pracowników Policji. Budowa powstała z zupełnym pominięciem historycznych pozostałości fortu i ustaleń z konserwatorem zabytków, a część budynków stoi na dziedzińcu fortu. Stało się tak mimo, że istnieje wiele opracowań wskazujących jak wykorzystać teren fortu w zgodzie z dbałością o zabytki. Część terenu fortu przejęło miasto i rozpoczęło budowę osiedla bloków komunalnych. W 2011 roku rozpoczęto budowę kolejnych bloków, tym razem jednak na esplanadzie fortu i w zgodzie z przepisami. W planach była także rewitalizacja fortu, ale jak na razie nic się nie stało w tym kierunku.

Obecnie stan fortu należy określić jako zły. Względnie dobrze zachowane są koszary, są zamknięte i częściowo użytkowane. Południowa kaponiera jest zamknięta, zagrodzona i w stanie częściowo zagrażającym zawaleniem. Centralna kaponiera jest zamknięta, zabezpieczona ale mocno zniszczona i zawilgocona. Północna kaponiera nie istnieje. Czołowa działobitnia nie istnieje. Nie ma śladu po żadnej fosie i wale. Całość terenu nie przypomina już swoim kształtem fortyfikacji.

Obiekt można oglądać z zewnątrz, nie ma dostępu do wnętrz żadnego z budynków.